Ранее мы много освещали этапы сборки и испытаний подводного робота в воде, не заостряя внимания на внутренних тестах. Здесь же речь пойдёт о наземных работах: как до, так и после испытаний.

Еще перед сборкой робота мы понимали, что с одной стороны корпус робота должен выдерживать достаточно серьезное давление, с другой стороны герметичные камеры для электроники и оборудования будут как мини-термос, и вопрос хорошего теплообмена является довольно важным. От этого зависит надежность аппарата.

В роботе много элементов, которые выделяют тепло: бортовой компьютер и компьютер управления, 6 драйверов (по одному на двигатель), а также сами провода, по некоторым из которых может протекать ток до 180A.

При тестах в бассейне, после всех необходимых мероприятий, мы решили развлечься и дать роботу максимальную нагрузку, используя его в качестве буксира.

Кстати говоря, робот неплохо справился с этой задачей! Но главный сюрприз ожидал нас после. Придя в офис, мы разобрали робота и обнаружили, что главные силовые кабели, идущие с аккумулятора до драйверов попросту расплавились:

Испытания на открытой воде были запланированы в другом городе. До вылета оставалось чуть больше суток. Мы нашли решение - по-быстрому заменить всю проводку на более надежную и провести испытания в бассейне еще раз.

За 2-3 часа напряженной работы были заменены все силовые кабели, заново проверена герметизация всех соединений и этим же вечером мы произвели внеочередные испытания в бассейне. Фуф, все прошло успешно, можно спокойно вылетать.

На море всё прошло без особых проблем, но вопрос с рассеиванием тепла всё равно нужно как-то решать.

Для успешного решения практически любой инженерной задачи необходимо сначала собрать максимально исходных данных, а уже потом думать. Вооружившись тепловизором, мы начали изучать все горячие места робота.

Для первого теста мы взяли мотор, ESC, аккумулятор и окунули в маленькую емкость с водой.

Блендер, конечно, получился знатный:

А вот что видит тепловизор:

При этом это всего лишь один мотор с одним ESC, который проработал всего 2-3 минуты, на средней нагрузке.

А вот так выглядит остальная электроника:

При этом надо понимать, что съем данных производился на воздухе, а не в герметичном отсеке робота. Соответственно, там температура будет еще выше. В общем и целом, исходные данные получены, и наша команда уже приступила к решению задачи по рассеиванию тепла.